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標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級教程3】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-定高、定點(diǎn)、懸停 [打印本頁]

作者: Linda-x 時間: 2022-7-28 11:09
標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級教程3】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-定高、定點(diǎn)、懸停

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機(jī)·系列

定高、定點(diǎn)、懸停

圖1

一、“定高定點(diǎn)懸�！惫δ芎喗�
  定高定點(diǎn)懸停是衡量一個飛控性能的一個重要參數(shù)。只有支持定高定點(diǎn)懸停，才能讓無人機(jī)穩(wěn)定地停留在空中不動，才能夠?qū)崿F(xiàn)更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無人機(jī)左右搖擺，時而往左，時而往右，怎么能夠?qū)崿F(xiàn)航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點(diǎn)懸停模式，默認(rèn)出廠的時候已經(jīng)設(shè)置為激光定高、光流定點(diǎn)，從而可以讓飛機(jī)穩(wěn)定懸停空中。
  使用遙控設(shè)置 COCOFLY 為定高定點(diǎn)懸停的的方法如下，打開遙控與飛機(jī)，確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進(jìn)入菜單選項(xiàng)，選擇“1.飛控設(shè)置”，進(jìn)入到飛控設(shè)置界面，然后把“1.激光定高”打開，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變?yōu)椤笆恰�，才按下右搖桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現(xiàn)了“設(shè)置成功”字樣。如果“設(shè)置失敗”，可能是沒有連接上飛機(jī)。然后再重復(fù)同樣的步驟進(jìn)入到飛控設(shè)置界面，往下?lián)艿降健?. 光流定點(diǎn)”，然后用同樣的方法，打開即可。如下圖所示。

圖2

二、代碼相關(guān)
目前懸停的邏輯是，有激光定高優(yōu)先使用激光定高、否則使用氣壓計(jì)定高；定點(diǎn)使用的是光流模塊，通過判斷無人機(jī)的位移，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)。
光流數(shù)據(jù)獲取的代碼如下圖所示。

圖3
氣壓計(jì)和激光定高處理部分代碼如下圖所示。

圖4

文件下載請點(diǎn)擊：

【3】定高、定點(diǎn)、懸停.pdf (296.8 KB)

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