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標題: 基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享 [打印本頁]
作者: Tronlong--    時間: 2024-3-28 13:47
標題: 基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，添加IgH動態鏈接庫路徑。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
圖20
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]將案例bin目錄下的igh_ethercat_dc_motor可執行文件拷貝至評估板文件系統，執行如下命令查看參數信息。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor --help
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖21

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，控制兩臺伺服電機同時正轉。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖22
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖23

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運行程序。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖24
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，控制兩臺伺服電機同時反轉。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖25
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖26
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運行程序。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖27
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]測試結果如下表所示：

工程環境
控制算法
點對點控制 x 2軸
循環周期
1ms
測試結果
測試項
Min(us)
Max(us)
EtherCAT
任務調度抖動(period)
-186
184
測試數據
EtherCAT任務調度抖動的區間為[-186us,184us]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]參數解析：
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（1）latency：等待喚醒時間(ns)。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（2）period：EtherCAT通訊周期時間(ns)。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（3）exec：接收和發送EtherCAT數據時間(ns)。





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