謝謝

學習了，PID真是簡單也不簡單

占位

PID的變種

標準PID可能無法實現滿意的控制，此時就要變種，比如模糊控制。

最簡單的模糊控制，是分段式的，每一段使用不同的PID參數。

有人的加熱控制，在初始階段只是用比例環節，以提高響應速度，到離目標溫度較近時再采用PID三個環節一起上，本質上也是分段PID，就是低溫段Ki和Kd的值為0

但簡單的分段式，對于變化較大的系統，有時仍不能滿足需要，這時可以用PID動態整定
關于PID整定的話題，我們后面討論，這里先說下動態整定。
在溫度控制中，對PID的參數，進行動態調整，相當于一個控制cycle中有幾千幾萬次的整定。這樣可以隨時使用最佳的PID參數，畢竟整個cycle整定出來的PID參數不一定適合于所有的控制階段。

P = kp * e(n);
I = Ki *( e(n) + e(n-1) + e(n-2) );
D = Kd * ( e(n)-e(n-1) );

P比較簡單，不再贅述
I是積分項，對應幾個離散誤差累計，根據需要而定，誤差的累計個數本質是積分周期的體現
D是微分項，一般使用最近2次的誤差之差，也有使用e(n) - e(n-2)的情況

PID = P + I + D;
輸出控制信號 U(n) = U(n-1) + PID;