基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享

Tronlong--

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執(zhí)行如下命令，添加IgH動(dòng)態(tài)鏈接庫路徑。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

圖20

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]將案例bin目錄下的igh_ethercat_dc_motor可執(zhí)行文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令查看參數(shù)信息。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor --help

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖21

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執(zhí)行如下命令，控制兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)正轉(zhuǎn)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖22

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖23

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運(yùn)行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖24

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執(zhí)行如下命令，控制兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)反轉(zhuǎn)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖25

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖26

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運(yùn)行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖27

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]測試結(jié)果如下表所示：

工程環(huán)境	控制算法	點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制 x 2軸
	循環(huán)周期	1ms
測試結(jié)果	測試項(xiàng)	Min(us)	Max(us)
	EtherCAT 任務(wù)調(diào)度抖動(dòng)(period)	-186	184
	測試數(shù)據(jù)	EtherCAT任務(wù)調(diào)度抖動(dòng)的區(qū)間為[-186us,184us]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]參數(shù)解析：

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（1）latency：等待喚醒時(shí)間(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（2）period：EtherCAT通訊周期時(shí)間(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（3）exec：接收和發(fā)送EtherCAT數(shù)據(jù)時(shí)間(ns)。