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機(jī)械手連桿的撓曲變形對抓手位置和形態(tài)的影響

發(fā)布時(shí)間：2010-3-3 14:50    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 , 連桿 , 撓曲 , 形態(tài) , 抓手
摘要：以機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)及連桿坐標(biāo)變換為基礎(chǔ)，在已知各連桿由于撓曲變形所產(chǎn)生的相對微小位移的條件下，提出了計(jì)算機(jī)器人抓手的位置和形態(tài)誤差的方法，并以斯坦福機(jī)械手為例進(jìn)行了實(shí)例計(jì)算，為提高機(jī)械手的定位精度提供了依據(jù)。

PDF下載： 機(jī)械手連桿的撓曲變形對抓手位置和形態(tài)的影響.pdf (268.55 KB)
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