二平動自由度高速輕型并聯機械手控制技術研究

發布時間：2010-3-6 19:13 發布者：諸葛孔明

內容摘要：研究一種二平動自由度高速、輕型并聯機械手的控制技術。針對這類機構的結構特點，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動關節負載慣量隨位形變化的規律，在此基礎上，構建了單軸誤差反饋控制系統，并通過計算機仿真預估出定增益PID調節器的參數，最后，通過實驗驗證了參數整定方法的正確性和有效性。

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