分支點鄰域內的奇異路徑跟蹤

發布時間：2010-3-6 19:48 發布者：諸葛孔明

內容摘要：在非冗余機械臂運動學的分支奇異點鄰域內，由于出現逆運動學解的分支現象，用基于零空間的擬弧長法求解路徑跟蹤問題會遇到困難，為此，本文通過計算分支點的局部模型，提出從分支點開始向兩側延拓的解曲線計算方法，有效地完成了路徑跟蹤求解，在關節空間獲得光滑的運動軌跡。

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