腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計和實現(xiàn)

發(fā)布時間：2010-3-7 11:18 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞：腹腔 , 設(shè)計 , 手術(shù)機器人 , 微創(chuàng) , 執(zhí)行機構(gòu)

摘要：為了提高腹腔微創(chuàng)手術(shù)的安全性，設(shè)計了一種新型的腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，用于夾持手術(shù)器械。根據(jù)腹腔微創(chuàng)手術(shù)的特點和技術(shù)要求，采用軸驅(qū)動和平行四桿的運動原理設(shè)計定點機構(gòu)。詳細(xì)介紹了末端執(zhí)行機構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)，應(yīng)用D-H法和矢量代數(shù)法給出了各個關(guān)節(jié)的運動學(xué)解公式，研究了控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件系統(tǒng)，并進(jìn)行了樣機實驗。實驗表明所設(shè)計的末端執(zhí)行機構(gòu)具有很好的定點運動效果，能夠較好地完成手術(shù)規(guī)劃，滿足腹腔微創(chuàng)手術(shù)要求。

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