模型無關(guān)的無定標(biāo)視覺伺服控制

發(fā)布時間：2010-3-10 17:07 發(fā)布者：irobot

摘要：本文首先介紹了視覺伺服的一般原理，然后提出了一種模型無關(guān)的無定標(biāo)視覺伺服控制方法，在這種方法中不需要機器人模型和攝像機模型，應(yīng)用方差最小化的原理推導(dǎo)出了模型無關(guān)的無定標(biāo)視覺伺服控制律。此外還給出了圖像雅可比矩陣的遞推公式，文章最后通過一個軌線跟蹤的仿真實驗驗證了算法的正確性和有效性。

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模型無關(guān)的無定標(biāo)視覺伺服控制.pdf (295.31 KB)

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