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作者：Mark Looney，ADI公司 簡介 對于在反饋環路中采用MEMS慣性測量單元(IMU) 的高性能運動控制系統，傳感器對準誤差常常是其關鍵考慮之一。對于IMU中的陀螺儀，傳感器對準誤差描述各陀螺儀的旋轉軸與系統定義的"慣性參考系"（也稱為"全局坐標系"）之間的角度差。為了管控對準誤差對傳感器精度的影響，可能需要獨特的封裝、特殊的組裝工藝，甚至在最終配置中進行復雜的慣性測試。所有這些事情都可能會對項目管理的重要指標，如計劃、投資和各系統中IMU相關的總成本等，產生重大影響。因此，在設計周期的早期，當還有時間界定系統架構以實現最有效解決方案的時候，對傳感器對準誤差加以考慮是十分有必要的。畢竟，沒有人希望在燒掉項目80%的計劃時間和預算之后才發現，為了滿足最終用戶不容商量的交貨要求，其并不昂貴的傳感器需要增加數百甚至數千美元的意外成本，那樣可就糟糕至極了！ 設計系統的IMU功能架構時，有三個基本對準概念需要了解和評估：誤差估計、對準誤差對系統關鍵行為的影響以及電子對準（安裝后）。初始誤差估計應當包括IMU以及在運行過程中將其固定就位的機械系統這兩方面的誤差貢獻。了解這些誤差對系統關鍵功能的影響有助于確立相關性能目標，防止過度處理問題，同時管控無法兌現關鍵性能和成本承諾的風險。最后，為了優化系統的性能或以成本換空間，可能需要某種形式的電子對準。 下載全文： 
IMU_Gyroscope_cn.pdf
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