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一、設(shè)計(jì)思路 基于AVR單片機(jī)的野外探測車大體包括機(jī)械部分，電子部分和軟件部分三部分。細(xì)分為車體基體模塊、主運(yùn)動模塊、輔運(yùn)動模塊，電源模塊、主處理模塊、運(yùn)動控制模塊、視頻采集模塊、傳感器采集模塊、無線通訊模塊、上位機(jī)模塊。 二、方案設(shè)計(jì) 1車體基體模塊 車體基體模塊是機(jī)器人的硬件支撐，固定著機(jī)器人的絕大部分部件，包括支架和安裝座，通過鋁合金膠接鉚接而成。鋁合金剛性好，可以承受較大的載荷，便于加工且質(zhì)量有保證。 2供電模塊 3主處理模塊 MCU為EVK1100，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理，傳感器數(shù)據(jù)采集，電機(jī)控制和無線模塊協(xié)同。 接受傳感器的數(shù)據(jù)，處理后，通過串口發(fā)送給無線模塊，同時接受串口傳遞的控制信號，經(jīng)過處理后，進(jìn)行響應(yīng)，控制運(yùn)動控制模塊，完成相應(yīng)動作 4 傳感器采集模塊 傳感器模塊可以根據(jù)需要搭載相關(guān)類型傳感器。可以掛載GPS導(dǎo)航儀，進(jìn)行全球范圍內(nèi)精確定位; 還可以掛載生命探測器，進(jìn)行更為高效的搜救活動; 還可以掛載陀螺儀，協(xié)助調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，順利完成越障任務(wù)。 5 傳感器采集模塊 本機(jī)器人攜帶溫度傳感器和瓦斯傳感器，視頻采集模塊，包括無線攝像頭，接收器，視頻采集卡。 6 無線通信模塊 無線通信模塊采用高精度、高靈敏度的PTR6000無線通信模塊。該模塊采用全雙工工作模式，傳輸距離可達(dá)500m。一端連接上位機(jī)，一端連接機(jī)器人。 7 上位機(jī)模塊 上位機(jī)端接口為一應(yīng)用程序，該程序采用Microsoft公司的Visual Basic 6.0 編寫，主要用于數(shù)據(jù)的接收顯示和控制信號的傳遞。串口通信采用Microsoft公司的MSCoom控件，波特率設(shè)置窗口如下。 視頻聲音顯示部分采用StkATVAP，可以顯示無線攝像頭采集的視頻聲音信號，并且可以捕獲保存。傳感器數(shù)據(jù)顯示下位機(jī)發(fā)送的傳感器信號，正如傳感器部分所介紹的，還可以根據(jù)需要對其增減。 三、主要創(chuàng)新點(diǎn) 1 采用全雙工無線通信技術(shù)。 2上位機(jī)程序功能強(qiáng)大，人機(jī)界面友好。 3 可以根據(jù)具體情況選擇無線或有線控制。 4 加載無線攝像頭可傳回視頻和聲音信號,且視頻信號可以捕獲，存儲。 |
