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三維空間定位系統用于幫助機器人在術中獲取手術工具的實時位置和姿態（位姿），相當于手術機器人的眼睛，是手術機器人系統不可或缺的一部分。 目前市場上主流的三維空間定位系統根據技術原理主要分為光學定位系統和電磁定位系統兩大類。概況如下：
選擇三維空間定位系統，一個重要的考慮因素是手術工具在介入人體后是否會產生形變，如果手術工具剛性較好，在術中不會產生形變，則比較適合使用光學定位系統。因為光學定位系統可以自動計算出患者體內工具的姿態及末端位置坐標，使得醫生能夠實時觀察工具末端與病灶的位置關系，從而實現術中導航；如若產生形變，電磁原理的定位系統則更為適合。因為在微創手術中，皮膚對工具的遮擋是無法避免的，電磁定位系統則不受皮膚遮擋的影響。 總體而言，光學定位系統應用較為廣泛，這和它的抗電磁環境干擾、耗材易于采購且成本較低等特點是分不開的。市面上普遍使用的幾種光學定位系統的品牌主要包括NDI, PST, MicronTracker等。對比如下：
以上幾種產品都較為成熟，具體如何選擇，最終還是要根據臨床應用場景來確定。 舜若科技整理/原創，轉載請注明出處。 |
