基于PadenKahan子問題的冗余度機器人運動學求解

發布時間：2010-3-4 10:21 發布者：irobot

摘要：針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題，提出了一種可提高運動控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學性能指標進行優化的速度級逆解，然后固定一個特殊關節，將問題轉化為非冗余度機器人的運動控制，應用Paden·KaIlan子問題法得到逆運動學封閉解。通過仿真實例，證實了這種混合算法的有效性。

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