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內容預覽：大部分傳統的機器人控制方法依賴于一精確模型。隨著機器人的日趨復雜，此類方法已受到種種限制。本文在借鑒國際最新研究成果的基礎上，提出了一種新的操作臂控制算法。算法繼承了多Agent的思想，易于實現并行運算；吸收了增量定向運動學思想的優點，使運算相對簡單．算法采用使操作臂末端點與目標點間距離單調減小的控制策略，井推導出了相應的非迭代公式。針對基于多Agent的操作臂控制算法中存在的問題，本算法消除了初始階段運動軌跡出現的振蕩現象，從根本上避免了迭代算法帶來的收斂速度問題。 PDF下載： 
基于多AGENT的分布式操作臂控制.pdf
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