基于耦合驅動蛇形機器人機構設計與抬起的方法

發布時間：2010-3-4 16:47 發布者：irobot

內容預覽：文中設計了模塊化的新型蛇形機器人關節單元，該單元具有三個自由度，其中擺動和俯仰自由度由耦合機構驅動來獲得較大的力矩和活動空間，由該單元組成的蛇形機器人具有很強的驅動能力，能夠抬起較多的單元。針對蛇形機器人的特點，給出了耦合機構的設計原則，對蛇形機器人抬起方法作了分析，得出采用適當規劃方法能夠抬起的最大單元數量是直接抬起的最大單元數量的平方關系的結論，并在此基礎上分析了最大關節角對機器人抬起的影響，最后結合實例驗證了上面分析結果。

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