仿人機器人柔性腰部機構研究

發布時間：2010-3-6 19:17 發布者：諸葛孔明

內容摘要：仿人機器人腰部的構成對仿人機器人的運動學、動力學性能起著重要的作用，本文著重分析了目前仿人機器人腰部機構存在的問題，提出了一種具有柔性特征的仿人機器人腰部設計方案，并分析了此腰部機構對機器人的運動穩定性、操作柔順性的影響。本設計使仿人機器人具有良好的柔順性，提高了機器人與人協作時的安全性、穩定性和抗干擾能力。

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