|
內容摘要：本文就四輪非完整自主車提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠近劃分層次，使一個層次的障礙能在自主車視場中全部出現，然后給出基于圓軌跡的避障算法，即自主車沿由自主車出發位姿和子目標點確定的圓弧軌跡走行。在此之前推導四輪非完整車的運動模型為提出避障策略的基礎準備，盡量減小自主車在走行過程中運動狀態的改變，基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿足這一要求，最后引入代價函數，給出對于此方法的評價，體現了本方法的優越性。 下載： 
非完整自主車基于圓軌跡的道路避障.pdf
(250.93 KB)
|
