腹腔鏡機器人控制系統(tǒng)的設計及實現

發(fā)布時間：2010-3-7 10:28 發(fā)布者：蹦蹦

摘要：根據機器人輔助微創(chuàng)手術任務的特點設計了腹腔鏡機器人控制系統(tǒng)。研究了基于運動控制卡的開放式機器人控制器結構，設計了機器人伺服系統(tǒng)及相應控制器硬件接口，采用面向對象的技術和模塊化思想開發(fā)了系統(tǒng)控制軟件，應用靈活度和可操作度概念建立了腹腔鏡機器人的手術規(guī)劃和控制平臺。通過調試伺服參數提高了系統(tǒng)控制性能。實驗表明，該腹腔鏡機器人控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性、高可靠性和多任務適用性，滿足微創(chuàng)手術需求。

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