腹腔鏡機器人控制系統的設計及實現

發布時間：2010-3-7 10:28 發布者：蹦蹦

摘要：根據機器人輔助微創手術任務的特點設計了腹腔鏡機器人控制系統。研究了基于運動控制卡的開放式機器人控制器結構，設計了機器人伺服系統及相應控制器硬件接口，采用面向對象的技術和模塊化思想開發了系統控制軟件，應用靈活度和可操作度概念建立了腹腔鏡機器人的手術規劃和控制平臺。通過調試伺服參數提高了系統控制性能。實驗表明，該腹腔鏡機器人控制系統具有穩定性、高可靠性和多任務適用性，滿足微創手術需求。

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