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基于一種新的姿態(tài)描述的并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人工作空間解析解

發(fā)布時(shí)間：2010-3-8 15:31 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 結(jié)構(gòu) , 解析 , 空間 , 姿態(tài)

內(nèi)容預(yù)覽：本文針對(duì)并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立一種新的姿態(tài)描述，給出了相應(yīng)的定義；并基于這種描述及Grassmann線幾何對(duì)6-3并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人工作空間的奇異問(wèn)題進(jìn)行分析，得到一個(gè)簡(jiǎn)單而有效的非奇異邊界，及該區(qū)域內(nèi)的桿長(zhǎng)約束條件下保守的工作空間解析解，且與模型結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，具有普適性。因此只要并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人的模型描述采用了新的方法，那么它的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究就可以通過(guò)這種方法來(lái)進(jìn)行。

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