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內容預覽：本文介紹了一個針對野外自然環境設計的視覺偵察系統，其主要功能包括運動目標的檢測、跟蹤及環境全景圖的生成。攝像機安裝在360°水平旋轉可控的車載云臺上，視頻信號及云臺方位數據通過無線通訊傳送給基地端的計算機。計算機自動地檢測其中的運動目標，實時地拼接出鑲嵌有運動目標的全景圖，當用戶指定某個運動目標后計算機將自動地控制云臺跟蹤該目標。我們根據二維仿射運動模型和魯棒參數估計方法分析幀間主運動，對各幀圖像進行運動補償后求得差值圖像，聚類分割變化點得到運動目標，再根據目標運動的連續性約束進行可靠的跟蹤。為了滿足實時處理的要求，程序進行了優化，該系統在PC機上，在384 X 288 圖像分辨率下達到12.5幀/6秒的處理速度。 下載： 
基于主運動分析的野外視覺偵察系統運動目標檢測、跟蹤及全景圖的生成.pdf
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