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輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法

發布時間：2010-3-10 15:03 發布者：irobot

摘要：本文提出了一種輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法，航向預估量根據機器人前輪偏角和縱向速度實時得出，預估量與機器人實際航向之和作為控制反饋航向。仿真和實驗時用PID控制器和航向預估算法結合進行航向跟蹤，結果表明該算法與常規PID算法相比，對機器人縱向速度適應范圍較寬，能有效地改善控制器的動態特性，表現出了較好的自適應能力。

下載：

輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法.pdf (256.25 KB)

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