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摘要：在遙操作機器人系統(tǒng)中，由于存在通信傳輸時延，可能導致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預測仿真的方法來克服。在多機器人遙操作系統(tǒng)不但要克服時延的影響，還要能控制機器人協(xié)調(diào)地完成遙操作任務。我們開發(fā)了一個面向多操作者一多機器人遙操作的分布式預測圖形仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)了對多機器人遙操作系統(tǒng)的預測仿真，多個操作者可以通過人機交互接口遙控各自的機器人，相互協(xié)詞完成遙操作的任務。初步的實驗表明該系統(tǒng)能夠克服時延的影響，并能實現(xiàn)多操柞者一多機器人的協(xié)調(diào)遙操作，這對空間站機器人科學實驗、多航行器對接等方面的研究有理論參考價值。 下載： 
面向多機器人遙操作的分布式預測圖形仿真系統(tǒng).pdf
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