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內(nèi)容摘要：針對清洗壁面作業(yè)對機(jī)器人提出的特殊要求，研制了可越障輪式全方位移動機(jī)構(gòu)-車輪組機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)保證機(jī)器人在姿態(tài)保持不變的前提下，沿壁面任意方向直線移動、或在原地旋轉(zhuǎn)任意角度，同時能跨越存在于機(jī)器人運(yùn)行路徑中的障礙。該機(jī)構(gòu)不需要傳感裝置來檢測障礙，不需要復(fù)雜的輔助機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)平面上運(yùn)動和越障運(yùn)動之間的轉(zhuǎn)換。 下載： 
全方位越障移動機(jī)構(gòu)研究.pdf
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