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冗余度機(jī)器人基于任務(wù)的方向可操作度研究

發(fā)布時間：2010-3-11 23:49 發(fā)布者：irobot

內(nèi)容摘要：分析了機(jī)器人傳統(tǒng)可操作度概念在實(shí)際應(yīng)用中的不妥之處，定義了基于任務(wù)的方向可操作度，給出了其解析表達(dá)式，并利用方向可操作度作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行冗余度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，同傳統(tǒng)的可操作度相比，基于任務(wù)的方向可操作度更具有實(shí)際應(yīng)用意義。

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冗余度機(jī)器人基于任務(wù)的方向可操作度研究.pdf (228.79 KB)

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