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一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程快速計(jì)算的三角函數(shù)發(fā)生器

發(fā)布時(shí)間：2010-3-15 15:20 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：動(dòng)力學(xué) , 發(fā)生器 , 方程 , 機(jī)器人 , 三角函數(shù)

內(nèi)容預(yù)覽：在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的快速計(jì)算中，三角函數(shù)的計(jì)算占了很大的計(jì)算比例，如何快速地計(jì)算三角函數(shù)是動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算要解決的重要任務(wù)之一。本文在簡(jiǎn)單介紹了CORDIC算法后，提出一種位并行迭代的CORDIC結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)三角函數(shù)的運(yùn)算，隨后給出了該結(jié)構(gòu)的FPGA實(shí)現(xiàn)及仿真結(jié)，并給出計(jì)算速度與精度分析。該結(jié)構(gòu)兼顧芯片面積和計(jì)算速度，易于VLSI實(shí)現(xiàn)。

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一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程快速計(jì)算的三角函數(shù)發(fā)生器.pdf (239.32 KB)

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