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摘要：開發(fā)了一款輪式被動型舞伴機(jī)器人，機(jī)器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達(dá)到訓(xùn)練人類跳舞的目的。鑒于機(jī)器人與人直接接觸時(shí)存在安全風(fēng)險(xiǎn)，提出了一種新穎的機(jī)器人被動結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)采用制動器取代主動型機(jī)器人使用的電機(jī)等驅(qū)動器，因而機(jī)器人不能靠自身運(yùn)動，只能根據(jù)人的作用力被動地運(yùn)動，從而保障了更高的安全性。通過使用運(yùn)動捕捉系統(tǒng)分析男性舞蹈者的舞步，確定了既不會與人類發(fā)生運(yùn)動干涉又能盡量減小運(yùn)動阻力的機(jī)器人車輪位置；此外，為了分析機(jī)器人的運(yùn)動能力，引入了動力學(xué)可操作性，并最終確定了車輪的方向。最后，給出了機(jī)器人樣機(jī)，通過作者與機(jī)器人實(shí)際跳舞實(shí)驗(yàn)證明了結(jié)構(gòu)的合理性。 下載全文 
被動型舞伴機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf
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