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內容摘要： 清華大學 THBIP-I 擬人機器人研究項目，由精密儀器系、機械工程系和自動化系組成研究小組進行系統研究，其研究目的是發展先進機器人理論和技術，開發自主式擬人機器人樣機。THBIP-I 機器人是具有頭、手臂、軀干、腿和腳的擬人機器人，共32個自由度，并具有視覺及語音識別等智能功能。 結構設計方面由直流無刷電機、滾珠絲杠、曲柄連桿機構、諧波減速器組成，各驅動關節軸獨立運動。控制系統分三層：組織層、協調層、執行層，分別完成任務規劃、關節協調運動控制、關節伺服控制等任務，傳感系統由關節位置檢測、地面反力檢測、姿態檢測、視覺系統、語音識別系統組成。電源系統采用機載電池系統供電。本文將介紹 THBIP-I 機器人研究進展。 下載： 
THBIPI擬人機器人研究進展.pdf
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