動態步行雙足機器人THRI的設計與實現

發布時間：2010-3-1 22:04 發布者：蹦蹦

摘要：為了既能驗證動態步行的理論結果，又能滿足經濟性的要求，本文設計并實現了一種基于總線型伺服電機的平面無腳雙足機器人THR-I。首先介紹了該機器人的系統構成，包括機械結構部分和控制系統部分；在建立步行動力學方程時，考慮了中心約束系統的耦合影響。然后，利用虛擬約束原理，設計了步行約束，并成功實現了步行周期為0.64s、步幅為腿長的0.56倍的快速動態行走。

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動態步行雙足機器人THRI的設計與實現.pdf (533.63 KB)

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