多機器人協(xié)調操作大型物體的運動學分析及應用

發(fā)布時間：2010-3-2 19:50 發(fā)布者：諸葛孔明

內容摘要：本文研究多機器人協(xié)調系統(tǒng)在大型圓筒型工件加工中的應用，提出了基于多個3自由度移動機器人協(xié)調操作工件進行空間6自由度位姿調整系統(tǒng)的結構和協(xié)調方法，在剛體小位移運動模型基礎上，建立了系統(tǒng)的運動模型以及逆運動學算法，并給出了滿足實時運動規(guī)劃的簡化算法，最后通過實例對該算法進行了說明。

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多機器人協(xié)調操作大型物體的運動學分析及應用.pdf (209.95 KB)

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