含有非驅(qū)動關(guān)節(jié)機(jī)器人的學(xué)習(xí)控制

發(fā)布時間：2010-3-3 11:09 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié) , 機(jī)器人 , 驅(qū)動 , 學(xué)習(xí)控制

內(nèi)容摘要：含有非驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人的運(yùn)動控制比一般的機(jī)器人要困難得多，因為非驅(qū)動關(guān)節(jié)不能直接控制，系統(tǒng)屬于非完全可控系統(tǒng)，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統(tǒng)是無效的。本文提出了一種學(xué)習(xí)控制的方法，通過學(xué)習(xí)獲得高精度的前饋控制，實現(xiàn)欠驅(qū)動機(jī)器人的高精度運(yùn)動控制，并在一臺實際的欠驅(qū)動機(jī)器人上進(jìn)行了實驗，給出了實驗結(jié)果。

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