基于觀測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制

發(fā)布時間：2010-3-4 16:27 發(fā)布者：irobot

關鍵詞：觀測器 , 機器人 , 神經(jīng)網(wǎng)絡 , 自適應控制

內(nèi)容預覽：給出了基于觀測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制算法，控制算法由3部分組成：輸出反饋控制、神經(jīng)網(wǎng)絡以及滑模項，其中輸出反饋控制為了保證系統(tǒng)的初始穩(wěn)定性；神經(jīng)網(wǎng)絡用于逼近系統(tǒng)的非線性動力學；滑模項用于補償和抑制系統(tǒng)的外部擾動、神經(jīng)網(wǎng)絡逼近誤差等。控制算法中所需要的速度量由狀態(tài)觀測器來提供。基于Lyapunov穩(wěn)定理論給出了系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定條件和穩(wěn)定域，水池試驗結(jié)果驗證了算法的有效性。

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基于觀測器的水下機器人神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制.pdf (386.08 KB)

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