基于模態的柔性機器人協調操作系統的動力學分析

發布時間：2010-3-4 16:45 發布者：irobot

內容預覽：目前.對于柔性機器人協調操作動力學問題的研究已經取得了一定的研究成果，但是這些研究大多采用有限元法來建立動力學模型，很難將這種模型應用到實際的控制中。本文利用假設模態法和Lagrange方程，建立了柔性機器人協調操作系統的動力學方程，并給出平面兩3R柔性機器人協調操作剛性負載完成目標運動規劃任務的數值仿真算例，從而驗證本方法的可行性和正確性。

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