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內容摘要：照蚯蚓在孔內蠕動的過程，研制了一種在孔內行走的機器人驅動裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內象蚯蚓一樣宴現徑向脹緊、縱向收縮、縱向伸長等動作。SMA元件的動作可以靠通、斷電來實現，SMA脹緊環通電時與孔壁貼緊。斷電時松開；SMA螺旋彈簧通電時收縮，斷電時由偏壓彈簧使其伸開。其動作過程由計算機控制和滂滑。該驅動裝置結構簡單，體積小、重量輕、柔韌性好、控制方便該裝置在電火花彎孔加工中得到了實際應用。本文介紹了該裝置的組成、工作原理、設計要點和控制方式。 下載： 
仿蚯蚓機器人蠕動裝置的研究.pdf
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