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內(nèi)容預(yù)覽：本文給出了移動(dòng)機(jī)器人的虛力導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)，這種方法結(jié)合最小方差估計(jì)算法(LMSE)能有效地時(shí)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)導(dǎo)航和避撞。在預(yù)測過程中，根據(jù)導(dǎo)航的小同階段和頂測誤差的變化隋況，采用Fuzzy規(guī)則動(dòng)態(tài)地調(diào)整誤差函數(shù)中的權(quán)重，使預(yù)測過程盡可能準(zhǔn)確。導(dǎo)航算法的基本思想是首先通過預(yù)柳f算法來獲得移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息，然后虛力系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測信息決定機(jī)器人的來來運(yùn)動(dòng)，仿真結(jié)果表明該方法實(shí)時(shí)性好，能準(zhǔn)確躲避障礙物并且到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。 下載： 
基于實(shí)時(shí)障礙物預(yù)測的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf
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