基于謂詞不變性的狀態(tài)反饋控制在機器人遙操作中的應(yīng)用

發(fā)布時間：2010-3-8 15:18 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：不變性 , 機器人 , 謂詞 , 應(yīng)用 , 狀態(tài)反饋

內(nèi)容預(yù)覽：傳統(tǒng)的基于事件遙操作系統(tǒng)雖然巧妙地避開了變化時延問題，但是它具有“ 走走停�！钡奶攸c，即機器人將當(dāng)前狀態(tài)發(fā)送出去之后直到操作者的下一個指令到來之前機器人必須保證狀態(tài)沒有變化。對此本文首次提出了利用基于謂詞不變性的狀態(tài)反饋控制來對原有的方法進行改進，使機器人能夠?qū)討B(tài)環(huán)境具有適應(yīng)性。

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