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內容預覽：本文運用遺傳算法規劃鑿巖機器人鉆孔任務序列，通過判斷機器人的多關節鉆臂上每一關節其運動方向在彼此相鄰的三個鉆孔位置上的變化趨勢，用數值0表示某一關節運動方向變化趨勢在相鄰三個鉆孔上不一致，數值1表示此關節運動方向變化趨勢在相鄰三個鉆孔上一致，并根據具體的工作情況對描述值進行修正。在此基礎上設計了一個基于關節水平上來規劃鑿巖機器人隨機鉆孔孔序的適應度函數，從而使整個鉆孔孔序規劃算法算法簡單，收斂速度快，能尋求到較優的鉆孔孔序，其結果能滿足實際工作的需要。此方法對于其他類型的關節型機器人的任務和軌跡規劃也具有一定的借鑒意義。 下載： 
基于遺傳算法的鑿巖機器人孔序規劃.pdf
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