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基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法研究

發布時間：2010-3-8 15:45 發布者：irobot

內容預覽：優化網絡結構角度出發，對快速BP網絡用自構方法進行了改進，克服了以往只能依靠實驗結果選擇合適隱節點個數的局限性，使神經網絡隱節點個數的選取更加合理。在此基礎上，提出了一種基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法，并以新型6-HURU并聯機器人為例進行了求解。結果表明，位置正解的平均誤差可小于0．15mm和0．06°，能夠滿足一般應用的精度要求，驗證了該方法的有效性與可行性。

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基于自構形快速BP網絡的并聯機器人位置正解方法研究.pdf (595.91 KB)

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