爬墻式機器人安全系統的動力學變結構控制研究

發布時間：2010-3-10 17:18 發布者：irobot

摘要：對一般的爬墻式機器人增設一套安全系統是非常重要的。本文的安全系統是由位于屋頂的可前后移動的小車，安裝于小車上的一套提升設備和機器人本體組成。由于機器人打滑、吸盤系統失效等原因，這種安全系統有時可能會發生擺動與縱向振動。借助于控制技術，本文研究的安全系統動力學的變結構控制技術可以使系統的擺動與縱向振動快速消失。顯然，具有這種控制技術的安全系統可以用于工作于危險狀態的檢查與清潔機器人中。

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爬墻式機器人安全系統的動力學變結構控制研究.pdf (221.29 KB)

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