五輪鉸接式月球機器人的運動學建模

發布時間：2010-3-12 16:17 發布者：irobot

預覽：本文為在有壕溝、臺階和斜坡的復雜三維地形上行駛的輪式移動機器人提出了一種新的運動學建模方法，切平面拼接法。該方法的主要思想是用機器人在不同時刻不同斜面上的運動學模型組成機器人在崎嶇不平地面上行駛的復合運動學模型。該建模方法簡單，建模的精確性可以控制，作者用該方法建立了五輪餃接式月球機器人(FWALR)在崎嶇不平地面上行駛的正向和逆向運動學模型，為FWALR機器人在復雜三堆地形上的運動控制奠定了基礎。

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