五輪鉸接式月球機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模

發(fā)布時(shí)間：2010-3-12 16:17 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 建模 , 鉸接式 , 月球 , 運(yùn)動學(xué)

預(yù)覽：本文為在有壕溝、臺階和斜坡的復(fù)雜三維地形上行駛的輪式移動機(jī)器人提出了一種新的運(yùn)動學(xué)建模方法，切平面拼接法。該方法的主要思想是用機(jī)器人在不同時(shí)刻不同斜面上的運(yùn)動學(xué)模型組成機(jī)器人在崎嶇不平地面上行駛的復(fù)合運(yùn)動學(xué)模型。該建模方法簡單，建模的精確性可以控制，作者用該方法建立了五輪餃接式月球機(jī)器人(FWALR)在崎嶇不平地面上行駛的正向和逆向運(yùn)動學(xué)模型，為FWALR機(jī)器人在復(fù)雜三堆地形上的運(yùn)動控制奠定了基礎(chǔ)。

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五輪鉸接式月球機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模.pdf (356.45 KB)

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