內(nèi)容摘要：本文提出一種多個移動機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境下進(jìn)行路徑規(guī)劃的新方法，基于柵格類的環(huán)境表示和障礙地圖，協(xié)調(diào)同一工作環(huán)境中多移動機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，以避免相互之間發(fā)生碰撞，該方法的復(fù)雜 ...

內(nèi)容摘要：柔性鉸鏈?zhǔn)悄壳氨粡V泛用于微動機(jī)器人的主要部件之一，其剛度性能直接影響到微動機(jī)器人的終端定位和操作精度。由于實際需要的多樣性和復(fù)雜性，使得其實際機(jī)構(gòu)的幾何尺寸不能完全滿足傳 ...

內(nèi)容摘要：以James Ijshthm的魚類的細(xì)長體理論為基礎(chǔ)，利用能量守恒定理、動量定理和波動理論來分析計算仿生機(jī)器魚在推進(jìn)中的效率．建立了以尾鰭彈性元件阻尼系數(shù)為參數(shù)的推進(jìn)效率公式．對推進(jìn) ...

內(nèi)容摘要：本文提出了一種利用磁力作為機(jī)器人運(yùn)動驅(qū)動的新型微動機(jī)器人，研究了單自由度微動機(jī)器人的工作原理，研究了微動機(jī)器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括分析了位移傳感器、電磁鐵、功率驅(qū)動電路、 ...

內(nèi)容摘要：帶拖車的輪式移動機(jī)器人系統(tǒng)由一節(jié)牽引車拖掛若干節(jié)拖車構(gòu)成，其運(yùn)動軌跡具有單車體機(jī)器人無法比擬的復(fù)雜性。本文針對帶拖車的輪式移動機(jī)器人運(yùn)動所生成的包絡(luò)路徑進(jìn)行了分析，并結(jié)合 ...

內(nèi)容摘要：帶拖車的移動機(jī)器人系統(tǒng)是一類復(fù)雜的多車體系統(tǒng)，其路徑規(guī)劃問題難以沿用單體移動機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃方法。本文通過分析這類系統(tǒng)運(yùn)動時的路徑特征，提出包絡(luò)路徑概念，并根據(jù)路徑與車體 ...

內(nèi)容摘要：本文介紹了我國第一臺船體鋼板水火加工成型機(jī)器人的研究設(shè)計，在對本體設(shè)計特點(diǎn)介紹基礎(chǔ)上，著重介紹了多功能機(jī)械手的設(shè)計，同時也對基于SERCOS總線的控制系統(tǒng)作了一定論述。 下載 ...

內(nèi)容摘要：本文針對存在驅(qū)動飽和約束條件下的視覺伺服機(jī)器人，提出了一種時間最優(yōu)實時運(yùn)動規(guī)劃方法，該方法根據(jù)驅(qū)動電機(jī)的機(jī)械特性和運(yùn)行狀態(tài)，判斷電機(jī)的驅(qū)動潛力，采用自適應(yīng)模糊邏輯規(guī)則實時 ...

內(nèi)容摘要：首先，設(shè)計了一種新型磁懸浮伺服的機(jī)器人裝配夾具，描述了其結(jié)構(gòu)和靜力分析，繪制了機(jī)器人裝配系統(tǒng)示意圖；其次，分析了磁懸浮伺服夾具的智能控制，描述了其靜態(tài)平衡控制，選擇了合理 ...

內(nèi)容摘要：本文討論利用系統(tǒng)集成技術(shù)和計算機(jī)仿真技術(shù)的方法，根據(jù)用戶提出的工藝要求和操作要求進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人、焊接設(shè)備以及周邊設(shè)備的選擇，工業(yè)機(jī)器人焊接工位的設(shè)計與安裝，自動控制系統(tǒng)(P ...

內(nèi)容摘要：介紹了對自行研制的橋架式直角坐標(biāo)機(jī)器人的試驗?zāi)�態(tài)分析，該機(jī)器人工作在超重環(huán)境(>=100g)下,試驗中，基于模態(tài)分析的基本原理，采用力錘激勵法，多點(diǎn)激振單點(diǎn)拾振，通過變時基采樣方 ...

內(nèi)容摘要：本文介紹了一種超冗余度機(jī)械手的控制算法，它采用自律分散控制方法來指導(dǎo)冗余度機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動，實現(xiàn)做功最小，從而避免采用需復(fù)雜計算的求逆解的方法，大大簡化了機(jī)械手的算 ...