內(nèi)容摘要：本文在簡(jiǎn)要介紹兩個(gè)相關(guān)的國(guó)際組織RoboCup聯(lián)合會(huì)和FIRA的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)論述了RoboCup的比賽環(huán)境；同時(shí)詳細(xì)闡述了目前各國(guó)參加RoboCup比賽球隊(duì)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其相關(guān)技術(shù)對(duì)提高我國(guó)相關(guān)領(lǐng) ...
內(nèi)容摘要：本文面向多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，提出了一種適合于移動(dòng)機(jī)器人個(gè)體的分層式體系結(jié)構(gòu)，包括系統(tǒng)監(jiān)控層、協(xié)作規(guī)劃層和行為控制層三個(gè)層次，其中系統(tǒng)監(jiān)控層主要實(shí)現(xiàn)人對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能；協(xié) ...
內(nèi)容摘要：分布式控制是用于多智能體協(xié)調(diào)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，編隊(duì)控制是一種最常見(jiàn)的協(xié)調(diào)問(wèn)題。本文以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型和基于行為的算法為基礎(chǔ)，對(duì)一種用于犏酣控制的分布式控制系統(tǒng)進(jìn)行了闡述和設(shè) ...
內(nèi)容摘要：本文以斯坦福機(jī)械手臂為研究對(duì)象，對(duì)被控對(duì)象建立離散時(shí)間模型，并建立自適應(yīng)控制器。考慮斯坦福機(jī)械手自適應(yīng)控制當(dāng)中，參數(shù)突變經(jīng)常會(huì)破壞總體系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問(wèn)題，針對(duì)被控對(duì)象模型 ...
內(nèi)容摘要：本文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在大型圓筒型工件加工中的應(yīng)用，提出了基于多個(gè)3自由度移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)操作工件進(jìn)行空間6自由度位姿調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和協(xié)調(diào)方法，在剛體小位移運(yùn)動(dòng)模型基礎(chǔ)上， ...
內(nèi)容摘要：針對(duì)一類可變目標(biāo)的多機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動(dòng)問(wèn)題，提出動(dòng)態(tài)優(yōu)化的方案，在每一優(yōu)化時(shí)刻根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)及其變化規(guī)律，確定每個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，得到該時(shí)刻概率意義上的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)，把系統(tǒng)整體路 ...
內(nèi)容摘要：介紹了中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所自行研制的多機(jī)構(gòu)復(fù)合智能移動(dòng)機(jī)器人CLIMBER的系統(tǒng)構(gòu)成、硬件結(jié)構(gòu)和軟件系統(tǒng)，著重介紹了CLIMBER機(jī)器人的機(jī)構(gòu)復(fù)合方法和避障控制算法。
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內(nèi)容摘要：本文介紹了清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究開(kāi)發(fā)的多功能室外移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)THMR-V，以及THMR-V的體系結(jié)構(gòu)和部分功能。
下載：
內(nèi)容摘要：提出了一種簡(jiǎn)單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，此方法基于相對(duì)坐標(biāo)系，通過(guò)傳感器信息實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的行為來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)劃，在規(guī)劃過(guò)程中，機(jī)器人有兩種行為：向目標(biāo) ...
內(nèi)容摘要：動(dòng)態(tài)環(huán)境中，移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃是一個(gè)較難解決的課題，本文提出一種基于遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，該方法采用實(shí)數(shù)編碼的方法，有明確物理意義的適應(yīng)度函數(shù)，以加快 ...
內(nèi)容摘要：本文提出一種基于模糊概念的動(dòng)態(tài)環(huán)境模型，以及在此模型基礎(chǔ)上的機(jī)器人路徑搜索方法，這種方法利用動(dòng)態(tài)環(huán)境中物體的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行局部搜索，通過(guò)計(jì)算機(jī)模擬實(shí)驗(yàn)，證明這種方法在移動(dòng)障 ...
內(nèi)容摘要：本文研究環(huán)境中的沖突區(qū)域--即交叉路口中多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人間的協(xié)調(diào)和避碰問(wèn)題，采用集中-分布相結(jié)合的規(guī)劃方法，根據(jù)系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為每個(gè)移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃路徑；在沖突區(qū)域內(nèi)使用優(yōu)先級(jí) ...
