摘要：為解決深海復雜環境下采用水聲定位系統實現水下機器人位置控制所帶來的反饋信號延遲問題，提出了基于USBL/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據導航系統確定卡爾曼濾波器結構并 ...

摘要：介紹了一種基于差動機構的新型CVT(連續變速傳動機構)，通過CVT之間的不同耦合方法，構成了并聯式和串聯式人機合作機器人。分析了基于差動機構的人機合作機器人的工作原理，建立了差動機構 ...

摘要：研究了標稱自適應+迭代學習控制算法的穩定性，并利用層迭CMAC網絡的優良特性，提出了基于層迭CMAC的標稱自適應+迭代學習控制方法。此方法將標稱自適應控制中確定的模型信息與未知的信息分 ...

摘要：提出一種多維力測力平臺陣列系統，通過機器人行走過程中腳部與平臺接觸力的測量，并根據Vuko-bratovie關于ZMP的定義，得到機器人行走過程的ZMP實際軌跡信息，為雙足步行機器人的穩態行走 ...

摘要：本文提出了一種有效的面向便攜式機器人系統的可靠度二級配置策略，這種配置策略是有約束條件下的一種可靠度優化配置方法，其第一級配置采用評分分配法，第二級配置采用“花費最小”原則并 ...

引言 在嵌入式系統中常用的RISC處理器是ARM核，它具有體積小、功耗低、成本低、性價比高的特點。然而，不管是哪種型號的ARM處理器，也無論該嵌入式系統中是否有操作系統，中斷處理，特別是IR ...

摘要：主要描述了一個基于WLAN的多機器人信息交互網絡以及基于行為的多機器人協調避障策略。簡要介紹了無線局域網技術、網絡的結構、采用的通信協議、通信內容和通信部分的軟件實現。接著實現了 ...

摘要：本文介紹了一個在Windows NT平臺上開發的工業機器人控制系統，該系統可在通用的工業計算機上運行，系統運行環境為Windows NT加RTX實時擴展，可保證良好的實時性。該系統硬件平臺為標準的P ...

摘要：本文采用網絡三層模型結構，提出了一種基于WWW的遠程監控機器人系統的方案，并在實際系統中進行了應用，為基于Internet/Intranet 系統進行遠程監控進行了有益的探索。 PDF下載：

摘要：本文介紹兩足步行機器人運動控制系統結構的新發展，并介紹一種適于多軸運動控制的通信系統--SERCOS總線，它的通信速率高，實時性和確定性好，很適合機器人各關節的協調運動控制，便于構成 ...

摘要：本文提出了一個基于SERCOS的博弈機器人實時控制系統，系統運行環境為Windows NT + RTX 實時擴展，借助SERCOS總線接口的優良特性，可保證良好的實時性；硬件平臺為標準的PC硬件平臺，控制 ...

摘要：針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題，提出了一種可提高運動控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學性能指標進行優化的速度級逆解，然后固定一 ...