內(nèi)容摘要：本文以國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機器人實驗室研制的六足步行機器人為背景，分析了在多機器人協(xié)調(diào)控制中可能出現(xiàn)的問題及相應(yīng)的解決方法，此類機器人控制理論的研究是以機器人部隊概念緊密聯(lián)系 ...
內(nèi)容摘要：多移動機器人合作物體收集系統(tǒng)是一個復(fù)雜的分布式動態(tài)系統(tǒng)，傳感器和執(zhí)行機構(gòu)空間分布的特點，以及各個機器人之間、機器人與環(huán)境之間復(fù)雜的相互作用，使它難以用集中控制的方式設(shè)計整 ...
內(nèi)容摘要：提出了多月球車協(xié)作的分布式定位／決策網(wǎng)絡(luò)，將模糊邏輯與強化學(xué)習(xí)相結(jié)合，完成月球車的行為決策實驗仿真結(jié)果證明了該方法的有效性。
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內(nèi)容摘要：對欠驅(qū)動手爪自主抓取進行了研究，將其分為自主決策和抓取控制兩個過程。首先分析了欠驅(qū)動手爪的特點、主要的抓取模式，并借鑒人的抓取經(jīng)驗，采用模糊輸入方法，綜合考慮抓取任務(wù)要求 ...
內(nèi)容摘要：本文將多移動機器人組成隊形的整體行為分解為機器人個體分別向?qū)?yīng)目標點運動的子行為加以研究。提出了基于兩層監(jiān)控模式的分布式控制框架，監(jiān)控模塊作為統(tǒng)一的指揮協(xié)調(diào)中樞，確定各機 ...
內(nèi)容摘要：本文結(jié)合多機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，對其作了簡要概述，從不同角度討論了多移動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的幾種體系結(jié)構(gòu)，并介紹了開發(fā)多移動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)涉及的幾個問題和相關(guān)技術(shù)。
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內(nèi)容預(yù)覽：對移動機器人提出了一種沿墻導(dǎo)航控制算法，算法首先對室內(nèi)環(huán)境中墻的形狀進行分類，并針對每一類型的墻設(shè)計相應(yīng)的控制策略，然后在移動機器人運動過程中，基于有限狀態(tài)機實現(xiàn)移動機器 ...
內(nèi)容預(yù)覽：網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)由于時延的存在，其穩(wěn)定性通常難以保證，一般要求控制器能夠準確預(yù)知系統(tǒng)的時延值。網(wǎng)絡(luò)形式的不同，時延的變化具有規(guī)律性或無序性。針對網(wǎng)絡(luò)時延變化的不同情況，提出了 ...
內(nèi)容預(yù)覽：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級BP網(wǎng)，模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系，實現(xiàn)避障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制，并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小、能實現(xiàn)多個及多層障礙 ...
內(nèi)容預(yù)覽：簡要概括了當前人工情感的應(yīng)用，提出一種基于人工情感的擬人機器人控制體系結(jié)構(gòu)，并給出了仿真示例。基于情感的控制結(jié)構(gòu)具有混合分層的特點，情感狀態(tài)影響到機器人的整個信息處理過程 ...
內(nèi)容預(yù)覽：通過分析全景視覺與里程計傳感器的感知模型的不確定性，提出了一種基于路標觀測的移動機器人自定位算法。該算法利用卡爾曼濾波器，融合多種傳感器在不同觀測點獲取的觀測數(shù)據(jù)完成機器 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文比較了傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和機器人內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的差別，又對機器人內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作環(huán)境-人體腸道內(nèi)部的狀況作了詳細討論，由此提出了機器人內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的設(shè)計要求。介紹了一種基于蚯 ...
