內(nèi)容摘要：在非冗余機械臂運動學(xué)的分支奇異點鄰域內(nèi)，由于出現(xiàn)逆運動學(xué)解的分支現(xiàn)象，用基于零空間的擬弧長法求解路徑跟蹤問題會遇到困難，為此，本文通過計算分支點的局部模型，提出從分支點開 ...

內(nèi)容摘要：多移動機器人系統(tǒng)中，隨著機器人數(shù)目的增加，系統(tǒng)中沖突呈指數(shù)級增加，甚至發(fā)生死鎖。本文提出一種基于局部感知的排隊協(xié)調(diào)策略，作為機器人之間的協(xié)調(diào)機制，針對典型的多機器人群體覓 ...

內(nèi)容摘要：本文就四輪非完整自主車提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠近劃分層次，使一個層次的障礙能在自主車視場中全部出現(xiàn)，然后給出基于圓軌跡的 ...

內(nèi)容摘要：基于非時問參考的思想提出了一種移動機器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動機器人實際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時間參考量，并針對一類幾何路徑的跟蹤建立移動機器人非時間參 ...

內(nèi)容摘要：在給出了非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動障礙物優(yōu)先級定義的前提下，提出了移動機器人在含有多個障礙物且障礙物運動具有不確定性的情況下的實時避障運動規(guī)劃策略。同時給出了障礙物的運動具有不確定 ...

內(nèi)容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價低廉實用的非接觸式機器人直線軌跡測量系統(tǒng)。該測量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、測量軌道、主控計算機及相關(guān)軟件組成，視覺傳感器可固定于機器人末端。當(dāng) ...

內(nèi)容摘要：本文設(shè)計了一種蛇形機器人，分析了蛇形機器人的結(jié)構(gòu)，詳細討論了蛇形機器人的運動機理和幾何結(jié)構(gòu)關(guān)系，并推導(dǎo)出蛇形機器人的控制算法和相應(yīng)的控制程序，蛇形機器人在程序控制下能夠向 ...

內(nèi)容摘要：研制了一種新型的可編程運動控制器，在實現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)運動控制的同時，該控制器還具有控制結(jié)構(gòu)可重定義及支持仿真軟件MATLAB的特點。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了仿人手臂動力學(xué)控制實驗平臺，并 ...

內(nèi)容摘要：仿人機器人腰部的構(gòu)成對仿人機器人的運動學(xué)、動力學(xué)性能起著重要的作用，本文著重分析了目前仿人機器人腰部機構(gòu)存在的問題，提出了一種具有柔性特征的仿人機器人腰部設(shè)計方案，并分析 ...

內(nèi)容摘要：本文以關(guān)節(jié)位置誤差和關(guān)節(jié)傳動比的變化為輸人，電機控制電壓為輸出，設(shè)計了帶自調(diào)整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態(tài)還是在落地狀態(tài)下，該方 ...

內(nèi)容摘要：照蚯蚓在孔內(nèi)蠕動的過程，研制了一種在孔內(nèi)行走的機器人驅(qū)動裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環(huán)，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內(nèi)象蚯蚓一樣宴現(xiàn)徑向脹緊、縱向收 ...

內(nèi)容摘要：研究一種二平動自由度高速、輕型并聯(lián)機械手的控制技術(shù)。針對這類機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動關(guān)節(jié)負載慣量隨位形變化的規(guī)律，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了單軸 ...