內容摘要：針對推力波動、負載變化等非線性因素對高速高精度平面并聯機器人系統穩定時間的影響，本文設計了一種新穎的模糊自調整PID控制器：系統的位置偏差較大時，采用PI控制器，保證系統的平 ...

內容摘要：本文介紹了一種新的玻璃幕墻清洗機即自動擦窗機系統，文章以PMAC運動控制器的應用為背景，對高層建筑自動擦窗機的控制系統原理、體系結構以及軟件設計進行了詳細論述，在文章最后著重 ...

內容摘要：本文論述了用于高層建筑外墻面裝飾材料噴涂作業的噴涂機器人系統，著重論述了該機器人系統的組成和特點、機器人支援系統和機器人本體結構的設計，討論了機器人控制系統的結構原理，并 ...

內容摘要：鋼材捆扎的原理設計、模型分析與理論計算，運用Pro/Engineering軟件設計了一種捆扎機械手，該機械手以6.5熱扎盤條為捆絲材料，由液壓馬達驅動，在可編程控制器控制下進行自動捆扎，捆 ...

內容摘要：本文對進化編程中的變異概率進行改進，提高了進化計算的速度，并運用于機器人路徑規劃，得到次優路徑和可行的運算效率。 下載：

內容摘要：本文在6-DOF并聯機器人運動模型的基礎上，采用對加速度及作用力正交分解的方法將其Newton—Euler動力學模型歸結為一個簡單的、可用于實時計算的模型。 下載：

內容摘要：本文提出一種基于人工勢場優化的路徑規劃方法，把人工勢場的路徑規劃結果作為先驗知識，對蟻群算法進行初始化，提高了蟻群算法的優化效率；另一方面，機器人的路徑也同時得到優化，克 ...

內容摘要：針對勢場原理所固有的幾個缺陷：在相近障礙物間不能發現路徑；在狹窄通道中擺動；在障礙物前振蕩；存在陷阱區域；當目標附近有障礙物時無法達到目標點，提出了改進辦法改進后的勢場法 ...

摘要：為了提高腹腔微創手術的安全性，設計了一種新型的腹腔微創手術機器人末端執行機構，用于夾持手術器械。根據腹腔微創手術的特點和技術要求，采用軸驅動和平行四桿的運動原理設計定點機構。 ...

摘要：根據機器人輔助微創手術任務的特點設計了腹腔鏡機器人控制系統。研究了基于運動控制卡的開放式機器人控制器結構，設計了機器人伺服系統及相應控制器硬件接口，采用面向對象的技術和模塊化 ...

摘要：針對移動機器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協作的擴展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機器人根據感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數目及采樣分布 ...

摘要：介紹了一種利用人機合作技術在非結構環境引導機械手抓取靜態目標的方法。分別介紹了將激光－CCD攝像機系統與操作者的經驗相結合獲得抓取目標位置的方法，及將虛擬現實技術與操作者的經驗 ...