摘要：擬人機器人手臂的主要特點是它的運動功能，能夠實現握手、行走時掌握平衡等動作。本文主要針對自行設計的具有轉擺結構的擬人機器人TH-1手臂機構進行了運動學分析，為其控制提供數學基礎。 ...

摘要：本文介紹了內置動力源X射線探傷機器人的系統結構和工作原理，該機器人具有管徑適應范圍大、一次作業距離長、定位準確可靠、互換性好等特點。經實驗證明是一種理想的管道對接焊縫無損探傷 ...

摘要：從無框架立體定向腦外科手術的臨床需求出發，設計了微刨神經外科機器人黎元BH-600的控制系統。分析確定了系統的控制結構及實施方案，對腦外科機器人的硬件和軟件進行了設計，建立了腦外科 ...

摘要：本文首先介紹了視覺伺服的一般原理， 然后提出了一種模型無關的無定標視覺伺服控制方法，在這種方法中不需要機器人模型和攝像機模型，應用方差最小化的原理推導出了模型無關的無定標視覺 ...

摘要：本文介紹了適用于微靶裝配的遙操作機器人系統及其關鍵技術，包括對亞毫米級微粒物體進行微操作的真空吸附裝置的工作原理、構成和控制；適合于微靶裝配要求的高精度機械手的運動控制；以及 ...

摘要：在微創手術中，醫療外科機器人可以輔助醫生精確定位和提供穩定的手術平臺。本文結合醫療外科機器人結構特點和手術適用范圍，對適合微創手術的機器人結構進行了構型綜合分析。并以此為依據 ...

摘要：本文針對面向機器人裝配的產品設計與裝配規劃中的關鍵問題，分析實際產品設計與裝配規劃的一般過程，提出了將面向機器人裝配的產品設計與裝配規劃進行系統集成的框架，并對系統的各個模塊 ...

摘要：在遙操作機器人系統中，由于存在通信傳輸時延，可能導致控制系統不穩定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預測仿真的方法來克服。在多機器人遙操作系統不但要克服時延的影響，還 ...

摘要：本文提出了高壓作業機器人控制系統的設計方案，該設計方案是以面向對象的方法給出的，該方法提高了高壓帶電作業機器人主從控制的實時性，增強了該控制系統的可擴展性、移植性、填補了國內 ...

摘要：針對非結構環境的特點，提出一種適用于非結構環境的新型履帶腿移動機器人。這種移動機器人結構簡潔，實用，具有很好的環境適應能力。本文主要分析該移動機器人在非結構環境下的斜坡行走、 ...

摘要：針對新型履帶式弧焊機器人焊縫跟蹤問題進行了實驗研究, 通過對爬行機器人行走電機的控制完成機器人焊縫跟蹤粗調，對十字滑塊電機控制完成機器人焊縫跟蹤細調，最終實現了機器人焊縫跟蹤， ...

摘要：本文探討了幾種典型管道機器人的行走機理，介紹了我所研制的履帶式管道機器人系統結構，研究了管道機器人的側傾問題。 下載：