摘要：根據(jù)機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)任務(wù)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了腹腔鏡機(jī)器人控制系統(tǒng)。研究了基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人伺服系統(tǒng)及相應(yīng)控制器硬件接口，采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù)和模塊化 ...

摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機(jī)器人根據(jù)感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數(shù)目及采樣分布 ...

摘要：介紹了一種利用人機(jī)合作技術(shù)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境引導(dǎo)機(jī)械手抓取靜態(tài)目標(biāo)的方法。分別介紹了將激光－CCD攝像機(jī)系統(tǒng)與操作者的經(jīng)驗(yàn)相結(jié)合獲得抓取目標(biāo)位置的方法，及將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與操作者的經(jīng)驗(yàn) ...

專用交換機(jī)過于強(qiáng)大專業(yè)的功能，以及昂貴的價(jià)格，并非小型建網(wǎng)的理想選擇；同時(shí)，傳統(tǒng)的PBX的模擬交換方式存在著失真大、欠靈活以及隨規(guī)模增大而復(fù)雜度劇增的不足。 本文提出的方案，有別于 ...

1 引言 20 世紀(jì)末，全球范圍內(nèi)興起的信息革命浪潮，為汽車工業(yè)的突破性發(fā)展提供了千載難逢的機(jī)遇，信息技術(shù)的廣泛應(yīng)用是解決汽車帶來的諸如交通擁擠、交通安全、環(huán)境污染、能源枯竭等問題的 ...

本文設(shè)計(jì)了一種基于USB2.0芯片CY7C68013和Maxim公司的高速并行模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片MAX1195的高速雙路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，采用EZ-USB FX2 的特有的GPIF(General Programmable Interface)傳輸方式，徹底打破 ...

內(nèi)容摘要：在非冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的分支奇異點(diǎn)鄰域內(nèi)，由于出現(xiàn)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的分支現(xiàn)象，用基于零空間的擬弧長(zhǎng)法求解路徑跟蹤問題會(huì)遇到困難，為此，本文通過計(jì)算分支點(diǎn)的局部模型，提出從分支點(diǎn)開 ...

內(nèi)容摘要：多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，隨著機(jī)器人數(shù)目的增加，系統(tǒng)中沖突呈指數(shù)級(jí)增加，甚至發(fā)生死鎖。本文提出一種基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略，作為機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)機(jī)制，針對(duì)典型的多機(jī)器人群體覓 ...

內(nèi)容摘要：本文就四輪非完整自主車提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠(yuǎn)近劃分層次，使一個(gè)層次的障礙能在自主車視場(chǎng)中全部出現(xiàn)，然后給出基于圓軌跡的 ...

內(nèi)容摘要：基于非時(shí)問參考的思想提出了一種移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時(shí)間參考量，并針對(duì)一類幾何路徑的跟蹤建立移動(dòng)機(jī)器人非時(shí)間參 ...

內(nèi)容摘要：在給出了非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動(dòng)障礙物優(yōu)先級(jí)定義的前提下，提出了移動(dòng)機(jī)器人在含有多個(gè)障礙物且障礙物運(yùn)動(dòng)具有不確定性的情況下的實(shí)時(shí)避障運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略。同時(shí)給出了障礙物的運(yùn)動(dòng)具有不確定 ...

內(nèi)容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價(jià)低廉實(shí)用的非接觸式機(jī)器人直線軌跡測(cè)量系統(tǒng)。該測(cè)量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、測(cè)量軌道、主控計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件組成，視覺傳感器可固定于機(jī)器人末端。當(dāng) ...