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帶可伸縮操作臂的球形機(jī)器人的研制

摘要：針對(duì)目前球形機(jī)器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動(dòng)機(jī)器人BYQ-IV，對(duì)該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的描述和分析，并給出了無(wú)線分布式的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系 ...

2010年02月28日 10:51 |

機(jī)器人

大規(guī)模環(huán)境下的拓?fù)涞貓D創(chuàng)建與導(dǎo)航

摘要：提出了一種新型拓?fù)涞貓D，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺(jué)的比例不變特征來(lái)聯(lián)合表示節(jié)點(diǎn)。與傳統(tǒng)地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過(guò)程中不依賴任何人工路標(biāo)和機(jī)器人的全局定位。機(jī)器人通過(guò)綜合考慮單 ...

2010年02月28日 10:47 |

地圖

超小型水下機(jī)器人改進(jìn)設(shè)計(jì)及其智能控制系統(tǒng)

摘要：基于目前部分超小型機(jī)器人機(jī)械部分的不足之處，提出了簡(jiǎn)單易行的改進(jìn)方案。給出了包含智能閉環(huán)控制算法的軟件設(shè)計(jì)框架，使超小型水下機(jī)器人具有更強(qiáng)的魯棒性、靈活性及適應(yīng)性。在具有復(fù)雜 ...

2010年02月28日 10:40 |

改進(jìn) 機(jī)器人設(shè)計(jì) 系統(tǒng) 智能控制

并聯(lián)式四自由度定位平臺(tái)性能優(yōu)化

摘要：為了擴(kuò)展掃描電鏡的用途，實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測(cè)，本文基于4-PUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種掃描電鏡定位平臺(tái)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于集成微操作裝置。為優(yōu)化平臺(tái)機(jī)構(gòu)的性能，本文建立了4-PUU機(jī)構(gòu)的空 ...

2010年02月28日 10:27 |

并聯(lián)式平臺(tái) 性能自由度

并聯(lián)式四角自由度定位平臺(tái)誤差分析

摘要：設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于掃描電鏡的四自由度并聯(lián)定位平臺(tái)。該平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于集成微操作裝置和實(shí)現(xiàn)微結(jié)構(gòu)物性在線檢測(cè)。為使所設(shè)計(jì)的定位平臺(tái)具有高的定位精度，建立了平臺(tái)的誤差矢量模型。通 ...

2010年02月28日 10:17 |

并聯(lián)式平臺(tái) 誤差分析自由度

被動(dòng)型舞伴機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

摘要：開(kāi)發(fā)了一款輪式被動(dòng)型舞伴機(jī)器人，機(jī)器人通過(guò)與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達(dá)到訓(xùn)練人類(lèi)跳舞的目的。鑒于機(jī)器人與人直接接觸時(shí)存在安全風(fēng)險(xiǎn)，提出了一種新穎的機(jī)器人被動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié) ...

2010年02月28日 09:50 |

被動(dòng)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 舞伴

八輪扭桿搖臂式可展開(kāi)月球車(chē)振動(dòng)分析

摘要：在展開(kāi)過(guò)程中，八輪扭桿搖臂式可展開(kāi)月球車(chē)受到月面不平激勵(lì)引起的隨機(jī)振動(dòng)和展開(kāi)動(dòng)力源引起的強(qiáng)迫振動(dòng)的共同作用。為方便建立振動(dòng)模型，針對(duì)八輪扭桿搖臂式月球車(chē)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，將兩個(gè)耦合 ...

2010年02月28日 09:31 |

扭桿搖臂月球車(chē) 振動(dòng)分析

TeleLightSaber—一種高對(duì)抗度競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)

摘要：競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)具有交互性強(qiáng)、對(duì)實(shí)時(shí)性要求高等特點(diǎn)。為了研究適用于強(qiáng)交互競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)的控制模式和控制方法，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種高對(duì)抗度的競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人作業(yè)Tele-L ...

2010年02月28日 09:23 |

對(duì)抗機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò) 系統(tǒng)

Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動(dòng)隔振平臺(tái)的非線性L2魯棒控制

摘要：以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動(dòng)隔振平臺(tái)為研究對(duì)象，提出一種非線性L2魯棒主動(dòng)隔振控制方法。應(yīng)用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)的隔振平臺(tái)的完整動(dòng)力學(xué)模型。在模型非匹配不確定性的上界 ...

2010年02月28日 09:16 |

Stewart 非線性魯棒控制平臺(tái) 主動(dòng)隔振

VxWorks下PC/104-CAN驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)

1 PC/104-CAN適配卡的硬件結(jié)構(gòu) PC/104-CAN適配卡主要由CAN控制器（SJA1000）、光電隔離（6N137），收發(fā)驅(qū)動(dòng)器（82C250）及譯碼電路組成。編程主要了解的是控制器SJA1000。CAN適配卡原理如圖1 ...

2010年02月28日 09:07 |

VxWorks 程序設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)

嵌入式GSM短信息接口的軟硬件設(shè)計(jì)

引言： SMS（Short Message Service）短信息服務(wù)是GSM（Global System for Mobile Communication）系統(tǒng)中提供的一種GSM終端（手機(jī)）之間，通過(guò)服務(wù)中心(Service Center)進(jìn)行文本信息收發(fā)的 ...

2010年02月28日 08:44 |

GSM 短信息接口嵌入式軟硬件